Каменная Угличская башня была возведена на месте деревянной в 30-е годы 17 века. Она получила свое название по Угличскому тракту, который проходил под ее стенами. Квадратная сторожевая башня раньше имела сквозной проезд. И сегодня следы арочного проема легко можно обнаружить как с внутренней, так и с внешней стороны, несмотря на то, что он давно заложен кирпичами. В наши дни на верхние ярусы башни можно попасть в рамках экскурсий музея-заповедника - оттуда открываются завораживающие виды.