В XVI — XVII веках главной вертикалью в системе оборонительных сооружений Тульского кремля была Никитинская воротная башня. Свое первоначальное название башня получила по имени ближайшей церкви — храма во имя Великомученика Никиты (Староникитинская церковь). На протяжении нескольких столетий район Тулы, расположенный южнее и юго-восточнее кремля, носил имя Никитинский конец.
В 1553 году недалеко от восточной стены кремля был основан мужской Иоанно-Предтечев монастырь, по имени которого башня в последствии стала называться Иоанно-Предтеченской или Иваноской.
Специалисты полагают, что в древности Ивановская башня имела отводную стрельницу, т.е. башню меньшего размера, прикрывавшую подходы к главной башне. Это предположение находит подтверждение в описи 1685 года, указывающей, что проезд башни снабжен «тремя воротными деревянными затворами».