Первый мост на этом месте был открыт в 1882 году. Это была деревянная переправа подкосной системы. Первые несколько лет своей жизни мост назывался Андреевским, но уже на картах начала 1890-х годов он обозначен как Боровой.
В 1889 году городская управа признала состояние моста неудовлетворительным и приняла решение о его реконструкции. В том же году был сооружен пятипролетный деревянный мост на свайном основании и опорах башенного типа. Боровой мост стал редким примером совмещения пролетных строений разных систем: центральный пролет был ригельной системы, а остальные четыре пролета — треугольно-подкосной.
В 1961 году по проекту инженера А.А. Куликова и архитектора Л.А. Носкова пятипролетный деревянный мост перестроили в однопролетный железобетонный.