В 1735 году здесь существовал деревянный мост. Свое название он получил в 1739 году в честь Вознесенской церкви, возведённой рядом с мостом в XVIII веке Антонио Ринальди и разрушенной в 1936 году.
В связи с прокладкой по проспекту Майорова трамвайных путей в 1930 году мост был усилен и расширен до 22 метров с сохранением старых устоев, по обеим сторонам которых были сооружены деревянные опоры. Пролетное строение оставалось деревянным.
Во время Великой Отечественной войны пролетное строение моста было повреждено. Часть деревянных прогонов заменили металлическими двутавровыми балками.
В 1957–1958 годах по проекту инженера Б.Б. Левина и архитектора Л.А. Носкова мост был перестроен в однопролетный, металлический, рамной конструкции.