Харламов мост на месте пересечения Глухой речки (другое название — речка Кривуша) с Екатерингофским проспектом существовал уже к 1753 году. Первоначально он был деревянным и получил свое название по расположенному поблизости дому статского советника Е.С. Харламова. Мост неоднократно ремонтировался в дереве.
В 1927 году, в преддверии десятой годовщины образования ВЛКСМ, мост получил название Комсомольский. В 1991 году мосту вернули историческое наименование — Харламов.
Современный мост в этом месте был построен в 1934 году по проекту инженеров М.И. Жданова и А.Д. Саперштейн. Старую деревянную переправу разобрали и на ее месте соорудили железобетонный однопролетный мост арочной конструкции. За образец был взят проект соседнего Ново-Никольского моста.