С 1737 года здесь существовал многопролетный деревянный мост балочной системы с разводным пролетом посередине для пропуска судов, следующих в Новую Голландию – на Галерную верфь, где строились малые суда – галеры. Остров, на котором расположена Новая Голландия, назывался Галерным, отсюда и происходило старое название моста.
В 1737–1738 годах мост стал называться Желтым. В 1753 году он был переименован в Галерный или Корабельный — по расположенной рядом Галерной верфи.
На плане Петербурга 1798 года переправа обозначена как Синявин мост в честь Наума Акимовича Сенявина. Вице-адмирал Сенявин (по другим документам XVIII века — Синявин) был сподвижником Петра I и командовал российским галерным флотом в годы Северной войны.
С 1770 года мост стал именоваться по фамилии владельца особняка, расположенного вблизи моста. А.В. Храповицкий был секретарем Екатерины II и автором «Памятных записок», содержащих обширный материал по истории России последней четверти XVIII столетия.
Деревянный мост неоднократно ремонтировался в дереве, а в 1935 году при очередном ремонте разводной пролет был ликвидирован.
В 1965-1967 годах по проекту архитектора Л.А. Носкова мост был перестроен в однопролетный железобетонный рамно-консольной системы.