Название Семёновского моста связано с некогда располагавшимися поблизости казармами лейб-гвардии Семёновского полка. Такое же название (Семёновская) носит предмостная полукруглая площадь.
Со строительством гранитных набережных в 1785-1788 годах мост перестроен в трехпролетный с каменными береговыми сводами и средним подъемным пролетом с башнями на промежуточных опорах – по типу каменных башенных мостов через Фонтанку (Ломоносов, Аничков, Симеоновский – нынешний Белинского, Обуховский, Измайловский и Старо-Калинкин мосты). В наше время сохранились только два таких моста через Фонтанку: мост Ломоносова и Старо-Калинкин мост.
В 1856-1857 годах ввиду ветхости кладки в опорах и сводах была произведена перестройка моста по проекту инженера Ф.И. Энрольда. Башни были разобраны, опоры переложены, пролёты впервые в Петербурге перекрыты металлическими балками со сплошными стенками.