Первый деревянный мост появился здесь в 1834 году и был выполнен по проекту архитектора О. Монферрана.
Его первоначальным предназначением был проход войск, участвовавших в церемонии открытия Александровской колонны, на Дворцовую площадь. За свой цвет мост получил название Жёлтого.
В 1840 году взамен деревянного моста был построен новый однопролётный арочный мост, получивший название Певческого по расположенной рядом Певческой капелле. В качестве перильных ограждений на мосту установлены литые чугунные ажурные решётки.
В настоящее время Певческий мост превращён в стоянку для автомобилей. Длина моста 24 м, ширина 72 м.