Своё название Маховая башня получила, по одной версии, от имени посадского человека Ивана Маховцева, который руководил обороной башни во время осады Смоленска польскими войсками в 1609—1611 годах, по другой версии — от того, что с башни во время обороны подавались сигналы зрительного восприятия, и она являлась дозорной башней при Молоховских воротах.
К началу XX века она входила в комплекс Сосновского сада (ныне — Парк Пионеров).