Ранее музей находился в бывшей Трехсвятской церкви, памятнике русской архитектуры конца XVIII в. В результате многолетней и плодотворной работы музей стал уникальным хранилищем памятников материальной и духовной культуры нашего края. В 2017 году Музей переехал в новое здание, расположенное на берегу р. Саранки, и продолжил вести плодотворную выставочную деятельность. В ней находят отражение как исторические события, так и отдельные личности: известные ученые, заслуженные артисты, писатели, спортсмены, видные государственные деятели. По заявкам учебных заведений научные сотрудники читают лекции, проводят обзорные и тематические экскурсии, массовые мероприятия. Музей имеет 9 филиалов: Ардатовский краеведческий музей, Дубенский краеведческий музей, Инсарский историко-краеведческий музей, Ковылкинский краеведческий музей, Рузаевский краеведческий музей, Темниковский историко-краеведческий музей им. Ф. Ф. Ушакова, Чамзинский краеведческий музей, Дом-музей Л. И. Воинова, Дом-музей М. П. Девятаева.