Возникновение городского парка, или публичного сада, как он первоначально назывался, относится к 1821 году. Тогда вышел в свет указ императора Александра I «О устроении городов», в котором было «изъяснено Высочайшее повеление, чтобы стараться в каждом губернском городе иметь публичный сад». Исполнять указ императора взялся тогдашний пензенский губернатор Фёдор Петрович Лубяновский. Для этого он привлёк учёного садовода из Пензенского казённого училища садоводства Эрнста Магзига.
Первоначально парк назывался «Верхнее гулянье», но уже к 1857 году, когда купцу П. Мамонтову было разрешено построить летний театр на нижнем каменном основании именно в парке, это название прочно вошло в лексикон жителей города.
В 1911 году во время празднования 100-летия со дня рождения В.Г. Белинского парку было присвоено имя великого критика. И он стал называться «Городской парк имени В.Г. Белинского». В 1924 году в парке начал работать кинотеатр, а в 1928 году была открыта народная обсерватория имени И.Н. Ульянова. В 1975 году площадь парка увеличилась до 370 гектаров за счёт пригородного леса. В это время пензенский парк вошёл в число лучших парков в стране. В основу планировки парка был принят пейзажный стиль, который, в свою очередь, базировался на природном ландшафте с естественной дубравой. Отдельные деревья имеют возраст более 300 лет. Это уникальные памятники природы. В надпочвенном травяном покрове преобладали ландыш, звездчатка, копытень, чина лесная. Композиционным центром парка является вершина Боевой горы, со смотровой площадки открываются уходящие вдаль открытые пространства, лесные насаждения, городские кварталы.
В соответствии с Постановлением Правительства Пензенской области от 10.07.2008 г. № 420-пП парк включен в Единый государственный реестр объектов культурного наследия (памятников истории и культуры) народов Российской Федерации как достопримечательное место.