В летописях от 1475 года упоминается как «большой каменный мост». В 1516 году Троицкий мост, который в то время назывался Ризоположенский, перестроили. Он был девятипролетным, а в качестве материала использовали уже красный кирпич.
Троицкий мост соединял район Кремля с торговым и ремесленным Белым городом за рекой Неглинной — Занеглименьем. Парадный путь через мост внутрь Кремля вёл к Патриаршим палатам и к покоям царицы и царевен. Из Кремля дорога через мост вела на северо-запад — по Волоцкой (Волоколамской) и запад — Смоленской дорогам.
Троицкий мост неоднократно перестраивался. Около 1793 года были выложены своды над арочными проёмами и сделаны другие изменения. В 1876 году мост был реставрирован. А в 1901 году заново перестроен, после чего приобрёл современный вид.