Достоверно известно, что село Александрово существует как минимум с начала XVII века. В Москве, в Архиве древних актов, хранятся Писцовые книги (рукописные сборники). В одной из них — запись 1607 года, упоминающая «село Александровское в Молоцком стане Московского уезда», когда то село «почели селить».
После окончания в 1612 году Смутного времени боярин Василий Петрович Морозов закладывает в своей вотчине, в честь победы над поляками, новое село, где на высоком месте, над речкой Лубенкой, ставит церковь в честь Успения Пресвятой Богородицы. Судя по тем же Писцовым книгам 1627 года о передаче села, принадлежавшего Морозовым, Морозов отдаёт Александрово в качестве приданого своей дочери Марии, вышедшей замуж за Андрея Васильевича Голицына.
Это один из древнейших населённых пунктов в Подольском районе. В Музее усадьбы Щапово можно видеть части надгробных плит, разбитых при ликвидации кладбища при церкви в 1930-х годах и использованных как булыжник для мощения дороги. По оформлению и орнаменту («волчьи зубы») эти плиты чётко относятся ко времени царствования Ивана Грозного — второй трети XVI века.
Усадьба Александрово, с 1920-х годов получившая название Щапово (территория имения И. В. Щапова, последнего владельца усадьбы, названа посёлком Щапово), расположена на территории, заселённой с начала II тысячелетия славянскими племенами — вятичами. Вскрытые поселения и курганы датируются XIII–XIV веками. Первое её упоминание в форме «село Александровское» с «двором боярским» и деревянной церковью Успения Пресвятой Богородицы относится к началу XVII века, но, судя по найденным фрагментам надгробных плит местного кладбища времён царя Ивана Грозного при реставрации в 2005 году моста через овраг, построенного в 1903 году, усадьба существовала уже в третьей четверти XVI века. Надгробные плиты XVI века предполагают существование в то время кладбища. Такое кладбище известно при церкви Успения, в 100 метрах от этого моста.