Идея создания краеведческого музея в Староюрьевском районе возникла ещё в 60-70-ые годы XX в. В это время активизируются поиски и сбор экспонатов. В них активно участвуют краеведы-энтузиасты района: Бирюков А.П., Епифанов Ф.А.,
Мокринский М.М., Сутормин А.Г., Воробьева Т.Г., Игнатов И.А., Жиляев М.А., Ермаков К.Т., Беленов С.Д., Кабанова В.И. и другие.
7 сентября 1983 года, благодаря краеведам А.В. Лежневу, Н.П. Цуриковой, В.А. Корнееву в актовом зале районной музыкальной школы была открыта первая большая выставка, посвящённая памяти выдающегося русского композитора XIX века Алексея Николаевича Верстовского. Этот день и считают днём основания Староюрьевского музей.
В 1989 году для музея строят отдельное здание, в котором он до сих пор и размещается. Первым директором музея был замечательный человек, педагог, собиратель старины Николай Васильевич Толстых.
В 1997 году по распоряжению главы администрации района муниципальный музей истории Староюрьевского района был переименован в Историко-музыкальный музей имени А.Н. Верстовского.
В фонде музея - более 3000 единиц хранения. В музее действует две постоянные экспозиции, размещённые в пяти залах.