Базовый БТР-40 разработан на ГАЗ коллективом конструкторов под руководством Владимира Дедкова. Принят на вооружение в 1950 и выпускался серийно до 1958 года. В конце 60-х на БТР-40 испытывалось навесное оборудование для передвижения машины по рельсам. Однако, такой вариант в серийное производство не пошел.