В июне 1938 года был создан музей при поддержке Н. К. Крупской. В мае 1969 года дом-музей преобразован в музей-усадьбу В. Г. Белинского. В 1992 году с бывшей турбазы «Чембар» на территорию музея была перенесена скульптура «Журавушка», что является символом города, изображённый на его гербе. Музей состоит из 3 зданий - дом Белинских, здание Чембарского уездного училища, бывший дом купца Ф. И. Антюшина. Дом Белинских деревянный, на каменном фундаменте, с семью комнатами и кухней, покрыт тёсом. Начиная с открытия экспозиции в антюшинском доме, по инициативе бывшего директора музея И. А. Гераськина проводятся литературные гостиные, продолжающие традиции салонов XIX века, на которые приглашаются поэты, писатели и учёные из Пензы, Москвы и Петербурга.