Первый Большой Устьинский мост был построен в 1881 г. по принятой в Москве трехпролётной, арочной схеме инженером В.Н. Шпейером, непосредственно ниже тогдашнего устья Яузы. До того времени на этом месте не было ни постоянных, ни временных мостов. Существующий мост выстроен в 1930-е незначительно выше по течению, в рамках реконструкции московских набережных в связи с запуском Канала имени Москвы и предполагаемым продлением Бульварного кольца в Замоскворечье. При этом русло Яузы было изменено, и теперь она впадает в реку Москву ниже Большого Устьинского моста. Длина моста 134 метра, ширина 34 метра.