История Банного моста берет свое начало в 1821 году. По оси Офицерской улицы был перекинут деревянный балочный мост. Он вел к Сухарным (позднее Матисовым) баням, расположенным на Матисовом острове. По этим баням мост и получил название — Банный — и с тех пор ни разу не переименовывался.
Старый Банный мост неоднократно перестраивали в дереве. В середине XX века мост был деревянным трехпролетным на деревянных свайных опорах, с деревянными перилами.
В 1963-1964 годах по проекту инженера «Ленгипроинжпроекта» Ю.Л. Юркова и архитектора Л.А. Носкова мост был перестроен в однопролетный железобетонный.