Парк был построен на территории у Северного речного вокзала в 1938 году, спустя год после открытия транспортного узла. По задумке главного архитектора вокзала Алексея Рухлядева, новый вокзальный комплекс должен был стать для прибывающих в Москву пассажиров не обычным транзитным пунктом, а местом отдыха. Идею воплотил автор проекта парка – инженер Тимофей Шафранский.
В основу планировки парка легла система перпендикулярных аллей, характерная для советского садово-паркового искусства 1930-1940-х годов. На площади перед вокзалом разбили цветники, установили 14 скульптурных групп и фонтанов, выдержанных в стилистике сталинской архитектуры. На сегодняшний день из первоначальных монументов сохранилось два – «Водный путь» скульптора Юлии Кун, являющийся аллегорией канала имени Москвы, а также скульптура «Спорт», изображающая молодых спортсменов во время игры в баскетбол.
В 1999 году парк получил статус объекта культурного наследия. В 2017 году на международной выставке архитектуры и дизайна «АРХ Москва» был презентован проект реконструкции парка, а в 2018-м начались реставрационные работы по программе «Мой район». Обновленный парк Северного речного вокзала открылся в День города – 5 сентября 2020 года.