С 1788 на месте нынешнего моста существовал "живой" Дорогомиловский мост; по нему в сентябре 1812 года, после Бородинской битвы проходили и русские, и французские войска. Мост регулярно разрушался паводками. В 1865 город выделил 300 000 рублей на устройство капитального Дорогомиловского моста. Первый конкурс прошел безрезультатно, второй выиграл инженер-промышленник Аманд Струве (вероятно, что проект фактически выполнил И. Ф. Рерберг). Мост, проект которого утверждал лично император Александр II, был назван Бородинским. Строительство началось 2 мая 1867 года, и завершилось менее чем через год, 15 мая 1868 года. С постройкой Брянского (Киевского) вокзала возникла необходимость замены старого, узкого моста 1868 года. В 1909 проектировщики Осколков, П. П. Щёкотов и Р. И. Клейн выиграли открытый конкурс проектов и приступили к постройке в 1911 году. Мост, общей длиной 250 метров, имел три стальных арочных пролёта. Чтобы подчеркнуть память о войне 1812 года, над каждым устоем была оборудована площадка с гранитным обелиском. На них были нанесены имена героев войны с Наполеоном.
В 1952, мост был перестроен под руководством Ю. В. Вернера.
В 1999—2001 мост был вновь перестроен, сохранив клейновские обелиски и портики, но полностью утратив свою арочную сущность.